道路の白線認識をする。

最近、自動運転って検索するとおじさんのブログが出てきます。
おじさん、自動運転の仕事なんてやってないんだけどなぁ・・・。

おじさん、お盆休みにレンタカーを借りました。
最新のレンタカーってすごいんです。車が道路の白い線からはみ出ると、ぴーっと音が鳴るんです。
最近の車は白線がどこがわかるんですね。すげー。

おじさん、これ作ってみたい。
というわけで、本日は白線認識というものをやってみます。

どうやるか調べてみると、なんかHough(ハフ)変換というものを使うと、直線とか曲線とかがわかるらしい。
https://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%83%8F%E3%83%95%E5%A4%89%E6%8F%9B

OpenCVにも関数あるし。
http://opencv.jp/opencv-2svn/cpp/feature_detection.html


というわけで以前のブログで作った最小のOpenCVでHough(ハフ)変換のコードを作成。
その辺のWebに落ちている写真で白線認識してみました。


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#include <stdio.h>
#include <vector>

#define STB_IMAGE_IMPLEMENTATION
#define STB_IMAGE_WRITE_IMPLEMENTATION

#include "core.hpp"
#include "imgproc.hpp"
#include "tracking.hpp"

#include "stb_image.h"
#include "stb_image_write.h"

#define X_DIV 10
#define Y_DIV 10



using namespace std;


void changeb_g(unsigned char* p,int x,int y,int c)
{
int ct = x*y;
int i;
unsigned char t;
for (i = 0; i < ct; i++){
t = p[0];
p[0] = p[2];
p[2] = t;
p[3] = 255;
p += c;
}
}

int main()
{
printf("Hello Open CV!\n");
unsigned char*p;
int x=-1, y=-1;
int n,m;
int i;

//load image
//p = stbi_load("dave.jpg", &x, &y, &n, 4);
p = stbi_load("img_11.jpg", &x, &y, &n, 4);
if (p == NULL || x < 1 || y < 1)return 1;

// R<-->B
changeb_g(p, x, y, 4);

cv::Mat color = cv::Mat(y, x, CV_8UC4);
cv::Mat gray,edges;
vector<cv::Vec4i> lines;

//copy data
memcpy(color.data, p, x * 4 * y);
stbi_image_free(p);

// conver to gray scale　
cv::cvtColor(color, gray, CV_BGR2GRAY);
cv::Canny(gray, edges, 50, 150, 3);

// calc hough
//cv::HoughLinesP(edges, lines, 1, 3.14159265 / 180, 100, 100, 10);
cv::HoughLinesP(edges, lines, 1, 3.14159265 / 180, 100, 100, 3);
n = lines.size();
//printf("lines.size=%d\n", n);
for (i = 0; i < n; i++){
//printf("%d  %d  %d  %d\n", lines[i][0], lines[i][1], lines[i][2], lines[i][3]);
cv::line(color, cv::Point(lines[i][0], lines[i][1]), cv::Point(lines[i][2], lines[i][3]), cv::Scalar(0, 0, 255), 2);
}

changeb_g(color.data, x, y, 4);
stbi_write_png("result.png", x, y, 4, color.data, 4 *x);
return 0;
}
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ほんとうに数行コードを書くだけでできちゃうんですね。
自動運転って意外と簡単？

この画像から白線を検出すると

このようになるらしいです。

前回ブログで紹介した射影変換と組み合わせれば道路内で自分の走っている位置とかもわかっちゃいます。


ということで、本日は白線認識についてでした。